桁架机械手是一种行走于桁架上的直角坐标式机械手臂，桁架机械手一般为X、Y、Z三轴，定制夹紧卡爪，达到准确的数控机床夹装和上下料。

桁架机械手的立柱和料仓一般摆放于数控机床的上述两边，机械手臂在车床主轴上方直上、直下的形式给数控机床实现全自动上下料。

桁架机械手按连机的形式分成单联桁架机械手、双联机桁架机械手、多联机桁架机械手自动化生产线等几类款型；桁架机械手按负载重又分成轻形桁架机械手、超重型桁架机械手这二种款型。对于采用哪样桁架机械手款型，要依据商品的加工工艺和生产加工時间、商品的外形和净重及其客户的实际情况需用来选择。

桁架机械手的优点：

桁架机械手摆放于数控机床的侧立面，占有室内空间小，有利于数控机床的换刀、调试程序，维护保养等实际操作。此外桁架机械手工程造价较低，具备高性价比的优势。

桁架机械手的不足之处：

桁架机械手的高宽比和长短，及其机械手臂的运动行程安排一般依据数控机床外观设计的总宽和高宽比及其数控机床的构造规格量身定做，桁架机械手的这类特点造成其只适用一种数控机床或是适用尺寸贴近（相距不超出100mm）和构造都基本相同的数控机床。桁架机械手较的不足之处就是通用性较弱。