用以机械加工制造数控机床上下料的关节机器人选用的轴数一般为6轴，反复精度等级为±0.06mm，常见的负载重在10-50kg。

数控机床上下料机器人一般分成一对一、一对二（数控机床零距离放置）、一对三（数控机床摆制成品字型），假如要想1套关节机器人对几台数控机床上述料，需用再加路面路轨，可达到1台关节机器人对几台数控机床全自动上下料。

关节机器人的优势：

关节机器人较大的优势也是协调能力强，不会受到数控机床构造的限定，能适用于许多数控机床。可扩展范畴普遍，除开用在数控机床上下料，关节机器人还可运用于打磨抛光、打磨抛光、电焊焊接、自动化生产线、运送码垛等行业。

关节机器人的不足之处：

在数控机床上述料全自动化新项目中，智能机器人一般安裝在数控机床的反面，且处在数控机床张口面即放料口的部位。给数控机床的平时换刀、调试程序、维护保养等实际操作产生一定的麻烦。相对性于桁架机械手来讲，关节机器人占有的场所室内空间很大。此外，关节机器人的费用较高。